Joanna urodziła się 6 stycznia 1411 lub 1412 r. w Domremy, w rodzinie ubogich wieśniaków. Rodziców nie stać było na kształcenie córki, dlatego była analfabetką. Od 13. roku życia miała wizje i słyszała nadprzyrodzone głosy, wezwania i nakazy. Widziała św. Michała Archanioła, św. Katarzynę męczennicę i św. Małgorzatę męczennicę. To właśnie od nich Joanna dowiedziała się o swojej misji i o tragicznej sytuacji swojej ojczyzny. 

W 1428 r. Joanna, mając zaledwie 17 lat, podjęła dzieło wyzwolenia Francji, która była zajęta przez angielskie wojska. Dziewczyna była ogarnięta przekonaniem, że wolą Bożą jest to, by to właśnie ona w Jego imieniu poprowadziła wyzwoleńczą wojnę aż do zwycięstwa swojego narodu. Do swojej misji przekonała wuja Durarna Laxtara, z którym to udała się  do komendanta pobliskiego garnizonu w Vaucouleurs. Mieszkańcy owego miasta zebrali odpowiednie fundusze na zakup oręża, konia i męskiej zbroi dla Joanny. Dzięki naciskowi mieszkańców dowódca oddał swój oddział dziewczynie. Zaprowadził ją też na dwór królewski, do króla Karola VII. 

Wizje Joanny zostały poddane badaniom duchownych z Poitiers, następnie otrzymała zbroję i sztandar z wezwaniem “Jezus i Maryja”. Wyruszyła wraz z kilkutysięcznym oddziałem. W trakcie bitwy o Orlean (co dało jej przydomek Dziewicy Orleańskiej) w maju 1429 r. zagrzewała swoich rodaków do walki i przełamała losy prowadzonej wojny, ponieważ po tej bitwie Anglicy opuścili całą dolinę Loary. Joanna stała się sławna, dostawała prośby i pisma, król chciał podnieść ją do stanu szlacheckiego i obdarować bogactwem, ale ona się tego wyrzekła, jej jedyną prośbą o nagrodę było zwolnienie mieszkańców jej wioski z podatku. 

W 1430 r. Joanna brała udział w potyczce pod Compiegne, ale dostała się do niewoli Burgundów, którzy odsprzedali ją Anglikom, którzy powoławszy trybunał kościelny, wytoczyli jej proces. Nie umieli zrozumieć jej misji, dlatego została oskarżona o zmowę z diabłem, ponieważ według nich  na to wskazywały jej wizje i słyszane głosy. Jej męski strój wojskowy został uznany za obrazę w stronę chrześcijańskiej przyzwoitości. Wizje i głosy uznano za fałszywe. Joanna odwołała się od wyroku inkwizycji do papieża, niestety bezskutecznie. Oddana w ręce władzy świeckiej została spalona na stosie 30 maja 1431 r. Po jej śmierci wyrok zakwestionowano,  papież Kalikst III wydał polecenie zbadania przeprowadzonego procesu. 7 lipca 1456 r. Rzym wydał wyrok uniewinniający Joannę oraz określił przeprowadzony proces w Rouen jako sprzeczny z prawem.

27 stycznia 1894 roku papież Leon XIII przyznał Joannie kanonicznie tytuł “czcigodnej”, 6 stycznia 1904 roku papież Pius X ogłosił heroiczność jej cnót, 18 kwietnia 1909 roku dokonał jej uroczystej beatyfikacji. Papież Benedykt XV 16 maja 1920 roku wyniósł ją do chwały świętych. 

Św. Joanna jest patronką Francji, Orleanu, a także telegrafu i transmisji radiowych.

W ikonografii św. Joanna przedstawiana jest jako dziewczyna w złotej zbroi na koniu. Jej atrybutami są: miecz, sztandar i miecz, lanca.